function [T, X1, V1, X2, V2] = sync(dt)

m1 = 1;
m2 = 1;
k = 30;
l1 = 1;
l2 = 3;
l3 = 1;
d = 0.3;

x1 = 2
v1 = 0;
x2 = 3;
v2 = 0;

t = 0;

T = 0:dt:10;

X1 = [x1];
X2 = [x2];
V1 = [v1];
V2 = [v2];

for i=2:length(T)
    f11 = -k * (x1-l1)/l1 - d*v1;
    f12 = k * ((x2 - x1)-l2)/l2 + d*(v2-v1);
    a1 = (f11+f12)/m1;
    %x1n = x1 + dt*v1 + 0.5*dt*dt*a1;
    x1n = x1 + dt*v1;
    v1n = v1 + dt*a1;

    f21 = -k * ((x2 - x1)-l2)/l2 - d*(v2-v1);
    f22 = k * (l1+l2+l3-x2-l3)/l3 - d*v2;
    a2 = (f21+f22)/m2;
    %x2n = x2 + dt*v2 + 0.5*dt*dt*a2;
    x2n = x2 + dt*v2;
    v2n = v2 + dt*a2;

    x1 = x1n;
    v1 = v1n;
    x2 = x2n;
    v2 = v2n;

    X1 = [X1 x1];
    X2 = [X2 x2];
    V1 = [V1 v1];
    V2 = [V2 v2];
end

%close all
%plot(T, [V1; V2]);
%figure
%plot(T, [X1; X2]);
